Milanovi Rúfusovi boli za jeho literárnu tvorbu udelené tieto ceny a vyznamenania:
• Cena Ivana Kraska za najlepší básnický debut (1957 za zbierku Až dozrieme),
• Cena Mladých liet za preklad detskej poézie Františka Hrubína Dvakrát sedem rozprávok (1967),
• Cena Rudolfa Jašíka za básnickú zbierku Zvony a eseje Človek, čas a tvorba (1969),
• Cena Zväzu československých spisovateľov za básnickú zbierku Zvony (1969),
• Cena Ministerstva kultúry ČSR a Ministerstva kultúry SSR v umeleckej súťaži pri príležitosti 50. výročia vzniku samostatného československého štátu (1969),
• Štátna cena za literatúru (1970),
• Prémia vydavateľstva Smena za básnickú zbierku Stôl chudobných (1973),
• Cena Rudolfa Jašíka udelená vydavateľstvom Smena za knihu Chlapec maľuje dúhu (1975),
• 1. cena Slovenského literárneho fondu v literárnej súťaži k 30. Výročiu oslobodenia za Knihu rozprávok (1975),
• Cena vydavateľstva Mladé letá za Knihu rozprávok (1976),
• Cena Zväzu slovenských spisovateľov za Knihu rozprávok (1976),
• Titul Zaslúžilý umelec (1977),
• Medaila Za zásluhy o Filozofickú fakultu Univerzity Komenského (1978),
• Národná cena SSR za básnickú knihu Óda na radosť (1983),
• Cena Fraňa Kráľa za básnické pretlmočenie slovenských ľudových rozprávok (1989),
• Národná cena svetového kongresu Slovákov (1990),
• Medzinárodná cena Zlatý kľúč (1990),
• Rad T. G. Masaryka II. Triedy (1991),
• Čestný doktorát vied o umení Univerzity Pavla Jozefa Šafárika v Košiciach (1992),
• Cena Asociácie organizácií spisovateľov Slovenska za básnickú zbierku Neskorý autoportrét (1992),
• Cena vydavateľstva Mladé letá za Modlitbičky (1992),
• Medaila Slovenského literárneho fondu Za zásluhy o rozvoj slovenskej literatúry (1993),
• Cena Mladých liet za Modlitbičky (1993),
• Cena Všeobecnej úverovej banky za knihu Lupienky z jabloní (1993),
• Cena Všeobecnej úverovej banky za knihu Zvieratníček (1994),
• Rad Ľudovíta Štúra I. triedy (1995),
• Pocta Valentína Beniaka (1995),
• Cena Národného literárneho centra za knihu Pamätníček (1995),
• Cena Všeobecnej úverovej banky za knihu Pamätníček (1995),
• Pamätný diplom najpopulárnejšieho spisovateľa roka 1995,
• Strieborná medaila Slovenskej rady pre ochranu ľudských práv (1996),
• Pocta vydavateľstva Mladé letá za 100 000 vydaných výtlačkov Modlitbičiek a Nových modlitbičiek (1996),
• Cena Jána Holého za preklad roka 1996: Sergej Jesenin (1997),
• Cena Matice slovenskej – Cenu Jozefa Hronského za literatúru (1997),
• Čestný doktorát literatúry udelený Svetovou akadémiou umení a kultúry (1998),
• Cena na festivale v Struge, Macedónia (2001),
• Kríž prezidenta Slovenskej republiky I. stupňa (2003),
• Čestný doktorát Slovanskej univerzity v Moskve (2003),
• Cena ministra kultúry za zbierku básní Báseň a čas (2005),
• Cena Literárneho fondu za pôvodnú slovenskú tvorbu v roku 2005 za zbierku Báseň a čas,
• Cena Literárneho fondu za pôvodnú slovenskú tvorbu v roku 2007 za zbierku Vernosť,
• Cena Crane Summit (2008).